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图书信息
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足式机器人腿部液压驱动系统参数灵敏度理论
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| ISBN： | 9787030723734 |
定价： | ￥98.00 |
| 作者： | 巴凯先著 |
出版社： | 科学出版社 |
| 出版时间： | 2022年06月 |
开本： | 24cm |
| 页数： | 191页 |
装祯： | 平装 |
中图法： | TP24 |
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2026-04-06
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图书简介 | | 本书系统介绍两种参数灵敏度理论，定量分析并掌握系统各类参数的变化对足式机器人腿部液压驱动系统控制性能的影响程度，为足式机器人腿部驱动系统的结构优化和补偿控制奠定基础。全书共6章，第1章绪论，主要介绍足式机器人腿部液压驱动系统灵敏度分析的意义与发展现状；第2章为足式机器人腿部液压驱动系统机械结构与液压驱动单元数学建模、阻抗控制数学建模；第3章为液压驱动系统参数灵敏度分析新方法，包含轨迹灵敏度分析方法和矩阵灵敏度分析方法；第4章为液压驱动单元位置及力控制参数的灵敏度动态分析与定量分析，并含有对应的实验研究；第5章为液压驱动单元基于位置及力的阻抗控制参数的灵敏度动态与定量分析，并含有对应的实验研究；第6章总结与展望，总结足式机器人腿部液压驱动系统参数灵敏度理论研究内容，并对本领域未来的研究方向进行展望。 |
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