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图书信息
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无人系统自主寻源的优化控制和轨迹规划
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| ISBN： | 9787030818089 |
定价： | ￥109.00 |
| 作者： | 李卓, 著 |
出版社： | 科学出版社 |
| 出版时间： | 2025年06月 |
开本： | 24cm |
| 页数： | 121页 |
中图法： | TP18 |
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2025-07-11
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图书简介 | | 无人系统是一种能够在没有人参与条件下发挥自身能力执行特定任务的机电系统。本书关注无人系统在复杂环境中执行探测任务的控制与决策难题。具体来说，无人系统需要在几乎完全未知的环境中搜索某个或某些特定目标，这些目标通常可看作某种信号场的场源，称此任务为无人系统的自主寻源任务。本书以该任务为主线介绍了作者在优化控制和轨迹规划方面的研究成果。第一章阐述了本书的研究背景和意义，介绍了国内外研究中常见的无人系统的自主寻源方法和轨迹规划方法；第二到第四章关注无人系统在自主寻源任务下的优化控制问题，第二章考虑无人系统能够获得场源位置的方位角，第三和第四章考虑无人系统能够获得信号场的强度量测，并分别提出了两目标优化控制律、矢量优化控制律和极值搜索控制律；第五章考虑具有时空动态的信号场，关注多个无人系统在信号场强度量测下的信号场估计问题，提出合作式估计方法，进而实现场源定位；第六到第七章主要关注无人系统在自主寻源任务下的轨迹规划问题，分别考虑无人系统抵达目标过程中的隐蔽性约束和累积信息约束，提出基于最优控制和强化学习的轨迹规划方法，实现了无人系统自主寻源的性能提升。 |
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