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图书信息
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典型欠驱动机器人的鲁棒智能控制 : 移动轮式倒立摆系统
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| ISBN： | 9787577200248 |
定价： | ￥98.00 |
| 作者： | Jian Huang，Mengshi Zhang，Toshio Fukuda[著] |
出版社： | 华中科技大学出版社 |
| 出版时间： | 2023年09月 |
开本： | 24cm |
| 页数： | 117页 |
装祯： | 精装 |
中图法： | TP24 |
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2026-02-06
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图书简介 | | 本书以动态建模、控制和仿真为主线，首先介绍了MWIP系统的特殊性、控制挑战和应用。然后，采用拉格朗日函数对二维和三维MWIP系统进行动力学建模，设计了一种新的高阶扰动观测器，并提出了一种将高阶扰动观测器与一种新的滑模流形设计相结合的控制策略。此外，详细提出了克服传统滑模控制颤振问题的几种方法。最后对欠驱动机器人的未来发展进行了展望。 |
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