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图书信息
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绳驱超冗余机器人运动学及轨迹规划
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| ISBN： | 9787560393025 |
定价： | ￥116.00 |
| 作者： | 徐文福，梁斌著 |
出版社： | 哈尔滨工业大学出版社 |
| 出版时间： | 2022年06月 |
开本： | 24cm |
| 页数： | 329页 |
装祯： | 精装 |
中图法： | TP242 |
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2026-07-27
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图书简介 | | 本书围绕绳驱超冗余机器人存在驱动空间、关节空间、任务空间等多重空间，不同维度状态变量的映射问题，系统阐述了其运动学及轨迹规划方面的理论和方法，包括位置级和速度级运动学，基于分段几何法、改进模式函数法的逆运动学求解与轨迹规划，狭小空间作业的末端位姿与臂型同步规划、基于两层几何迭代的轨迹规划、基于扩展虚拟关节的避障轨迹规划、整臂臂型及目标位姿测量等。 |
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