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图书信息
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智能网联汽车ROS实战入门
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ISBN: | 9787512435124 |
定价: | ¥35.00 |
作者: | 曾子铭,深圳市元创兴科技有限公司编著 |
出版社: | 北京航空航天大学出版社 |
出版时间: | 2021年08月 |
开本: | 26cm |
页数: | 171页 |
装祯: | 平装 |
中图法: | U463.67 |
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2024-03-29
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图书简介 | 本书以智能网联汽车ROS基础知识为核心内容, 介绍智能网联汽车开发平台ROS的基本概念和使用方法, 包括节点、ROS通信机制、坐标转换等内容。通过学习Linux操作指令、ROS指令、ROS通信管理机制、可视化工具和智能网联汽车组成架构等知识, 完成智能网联汽车虚拟化模型的搭建。 |
目录 | 第1章 智能网联汽车ROS认知r 1.1 什么是ROSr 1.2 ROS在智能网联汽车开发中的角色r 1.3 ROS体目标和特点r 1.3.1 ROS设计体目标r 1.3.2 ROS的特点r 课后练r 第2章 认识ROS工程r 2.1 ROS环境搭建与配置r 2.1.1 将Linux系统安装到移动U盘r 2.1.2 在Linux系统中安装ROSr 2.2 ROS工程的基本概念r 2.3 Catkin工作空间r 2.3.1 新建一个工作空间r 2.3.2 编译工作空间r 2.3.3 工作空间的结构r 2.4 Packagr 2.4.1 Package的结构r 2.4.2 CMakeLists.txt文件r 2.4.3 package.xml文件r 2.4.4 创建Packagr 2.4.5 Package相关命令r 课后练r 第3章 编写一个ROS节点r 3.1 节点及节点管理器r 3.2 roscppr 3.3 节点编写过程r 3.3.1 初始化节点r 3.3.2 关闭节点r 3.3.3 NodeHandle常用成员函数r 3.3.4 节点编写r 3.3.5 CMakeLists.txt文件的修改r 3.3.6 运行生成的节点r 3.3.7 rosnode命令r 3.4 头文件引用r 3.4.1 引用当头文件r 3.4.2 引用同一工作空间内其他软的头文件r 3.5 第三方库文件引用r 3.6 l aLinc件编写r 3.6.1 标签r 3.6.2 标签r 3.6.3 标签r 3.6.4 标签r 3.6.5 标签r 3.6.6 标签r 课后练r 第4章 ROS通信机制——话题r 4.1 话题通信原理r 4.2 话题通信示例r 4.3 rqt graph和rqt plot命令的使用r 4.4 rostopic命令的使用r 4.5 代码解析r 4.5.1 thira pkg.cpp源码分析r 4.5.2 e.cpp源码分析r 4.6 理解自定义消息类型r 4.6.1 什么是消息r 4.6.2 rosmsg命令r 4.7 创建自定义消息类型r 课后练r 第5章 ROS通信机制——服务r 5.1 认识服务基本概念r 5.2 编写Rao服务示例r 课后练r 第6章 参数服务器r 6.1 roscpp中的rosparamr 6.1.1 getParam()r 6.1.2 Param()r 6.1.3 setParam()r 6.1.4 deleteParam()r 6.1.5 hasParam()r 6.2 通过1aunch加载参数r 6.3 rosparam命令r 6.4 动态参数调节r 课后练r 第7章 ROS通信机制——动作r 7.1 动作简介r 7.2 动作文件规范r 7.3 编写一个动作示例r 课后练r 第8章 什么是tfr 8.1 tf介绍r 8.2 tf示例r 8.2.1 示例运行r 8.2.2 tf命令工具r 8.2.3 tf中的消息r 8.3 tf的C++接口r 8.3.1 数据类型r 8.3.2 数据转换r 8.3.3 tf类r 课后练r 第9章 ROS车型机器人建模r 9.1 机器人组成架构r 9.1.1 常见执行机构r 9.1.2 驱动系统实现r 9.1.3 传感器系统r 9.1.4 控制系统实现r 9.2 URDF描述语言解释r 9.3 创建URDF模型r 9.3.1 创建机器人描r 9.3.2 创建URDF模型r 9.3.3 URDF解析r 9.3.4 在rviz中显示机器人模型r 9.4 URDF模型r 9.4.1 使用xacro优化URDF模型r 9.4.2 引用xacro文件r 9.4.3 显示优化后的模型r 9.5 添加传感器r 9.5.1 添加摄像头r 9.5.2 添加激光雷达r 9.6 gazebo仿真r 9.6.1 给base_link添加惯、碰撞及gazebo属r 9.6.2 在gazebo中显示机器人模型r 9.6.3 gazebo常用插件r 9.7 sw2urdf工具r 课后练r 第10章 常见运动学解算r 10.1 两轮差动模型r 10.2 三轮全向运动模型r 10.3 四轮全驱滑动运动模型r 10.4 四轮全向运动模型r 课后练r 参考文献 |
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