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图书信息
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机器人机构学的数学基础
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| ISBN： | 9787111525318 |
定价： | ￥49.80 |
| 作者： | 于靖军，刘辛军，丁希仑编著 |
出版社： | 机械工业出版社 |
| 出版时间： | 2016年03月 |
版次： | 2版 |
| 开本： | 26cm |
页数： | 14,231页 |
中图法： | TP242 |
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2026-07-01
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图书简介 | | 全书总共9章，第1章为绪论。第2、3章主要介绍刚体运动群的基本概念，第4章讲述刚体运动群的李代数及其指数映射。第5章主要讲解刚体运动群与其李代数如何用在机器人运动学建模中。从第6章到第9章介绍旋量与旋量系基础理论及其在机器人机构学中的应用，包括复杂机构及机器人的自由度分析、构型综合、运动学分析、运动性能分析、静力学与刚度等问题。 |
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