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图书信息
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欠驱动双足行走机器人步态优化与稳定控制
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| ISBN： | 9787030772985 |
定价： | ￥108.00 |
| 作者： | 陈广大，刘德君，程艳明著 |
出版社： | 科学出版社 |
| 出版时间： | 2025年11月 |
开本： | 24cm |
| 页数： | 102页 |
中图法： | TP242 |
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202
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2026-01-16
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图书简介 | | 本书针对欠驱动双足步行机器人的步态控制及稳定性分析等进行研究，系统地建立了Compass-like双足机器人、有膝关节双足机器人的二维、三维模型。在分析人类行走时下肢肌电信号变化规律的基础上，提出了只在踝关节加驱动的双足机器人欠驱动方式。针对时间尺度控制存在这一问题，提出了能量成型控制，能量成型控制可以实现双足步行机器人行走速度和行走步长协调变化，实现仿生控制。此外，将无源理论应用到双足步行机器人的稳定性分析中，证明了能量成型控制后的系统仍具有无源性，从系统能量的角度分析了系统的稳定性。针对如何扩大双足机器人的行走范围，采用分域控制策略。为了使双足机器人系统的行走实现最优，通过加入约束函数和惩罚函数法，将求解问题简化。 |
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